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空中物体の3次元形状復元

概要

ヒューマノイドロボットやビンピッキングなどの分野において, 3次元形状復元は非常に大きな注目を浴びている. 本研究では,対象物体の回転軸・回転角・3次元形状を同時に推定する新しい手法を 提案する.

本手法では,対象物体を回転させ,その様子を高速ビジョンで撮影する. その後,撮影した画像から対象物体の輪郭を抽出し, その輪郭を用いて回転軸と回転角を推定する. 同時にスペースカービング法を用いて,対象物体の3次元形状を復元する.


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参考文献

  1. 田畑義之,山川雄司,妹尾拓,石川正俊:視体積交差法を用いた空中回転物体の3次元形状復元,第18回ロボティクスシンポジア,pp.310-315.
 
東京大学 情報理工学系研究科 システム情報学専攻 ・創造情報学専攻 / 工学部 計数工学科 石川妹尾研究室
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