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高速ロボットハンドを用いた人間との多自由度協調作業

概要

本研究では,これまでに実現してきた人間とロボットハンドによる協調作業の拡張を目指して,協調自由度の多自由度化を行った. 具体的にはロボットと人間が1つのボードを水平に保ちつつ人間が自由な向きに板を動かしロボットが追従するシステムを構築し,これは人間の動きに対してリアルタイムにロボットが反応することを目的とした. 物体の状態(位置と姿勢)を計測する画像処理アルゴリズムを実装し,ロボットハンドの逆運動学の制御を提案した.最後に提案された戦略,画像処理,ロボットハンド制御の実験結果を行い,その有効性を確認した.

動画



参考文献

  1. Yuji Yamakawa, Kazuki Kuno and Masatoshi Ishikawa: Human–Robot Cooperative Task Realization Using High-speed Robot Hand System, 2015 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (Busan, Korea, 2015.7.8) /Proceedings, pp.281-286 (2015)

東京大学 情報理工学系研究科 システム情報学専攻 ・創造情報学専攻 / 工学部 計数工学科 石川妹尾研究室
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