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アクティブアシスタントロボット - 新しい高速ビジョンに基づく人間協調

概要

本研究では,従来人間にとっては非常に困難であった高精度作業を実現するためのアクティブアシスタントロボットを提案している.任意な平面軌道をトレーシングする例をとして,操作者がアシスタントロボット(2自由度)を動かして,目標軌道をロボットの操作範囲内に維持しながら粗い精度でグローバルモーションを実現する.それと同時に,1,000Hzの高速ビジュアルフィードバックに基づいたアシスタントロボットは能動的にローカル誤差を利用して目標軌道が常に画像中心となるように高精度で補償し,人間の作業精度と性能を上げることを実現する.

動的補償(Dynamic Compensation) に基づいて開発したアクティブアシスタントロボットはソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社と東京大学石川渡辺研究室が共同で開発した 高速ビジョンチップを採用している.この新しい高速ビジョンでは,画像処理をチップ上で実現できるため,従来の画像処理装置は不要となり,かつ高速ビジュアルフィードバック(1,000Hz)が可能である.

提案したアクティブアシスタントロボットは人間の柔軟性とロボットの高精度を両立しているため,色々な応用現場に活用できると考えられる.

動画




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お知らせ

アクティブアシスタントロボットと ACHIRES 高速二足走行ロボットは東京ビッグサイトにて開催されます 2017国際ロボット展(11月29日(水) - 12月2日(土)) に出展します.皆様のご来場をお待ちしております(ブース:RT30).


東京大学 情報理工学系研究科 システム情報学専攻 ・創造情報学専攻 / 工学部 計数工学科 石川渡辺研究室
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