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能動的探り動作と目的行動の統合


概要

アクティブセンシングは,観測に行動を加えることで,センサの能力の不足を補い, より高度な認識能力を実現するものである.従来のアクティブセンシングの研究では, その目的は,最良の観測値を得ることに止まっていたが,本来センシングは観測自体が目的ではなく, その観測値を得て適切な行動を実現することになる.そのため, あらかじめ目的行動を考慮した上で,それに適したアクティブセンシングの計画を行う必要がある.

active sensing

この場合,問題は「アクティブセンシングのための行動」と「目的達成のための行動」という2つの並列して存在する異種の動作の統合を行うことに等しく, 環境の変化や対象の未知性などに対応するには,これらを有機的に統合し, かつ並列に実行することが望ましい.これは, 従来のセンサフィードバックに能動的な未知パラメータ獲得機能を付加し, 自律的センサフィードバック機構を構成することで実現される. このようなシステムでは,環境の動的な変化や未知性に柔軟に対応でき,また, 最終的な目的行動に必要のない無駄な観測を省く効果が期待される. このような観点から,本稿では, アクティブセンシングの行動生成機構と目的行動を確率分布を用いて関係付けることで, この問題を一般化し, アクティブセンシングのための行動と目的行動を統合した軌道生成手法を提案した.

参考文献

  1. 並木明夫, 石川正俊:能動的探り動作と目的行動の統合 -- 把握・マニピュレーションへの応用 --, 第15回日本ロボット学会学術講演会 (東京, 1997.9.13)/予稿集

東京大学 情報理工学系研究科 システム情報学専攻 ・創造情報学専攻 / 工学部 計数工学科 石川妹尾研究室
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