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ハンドアイビジュアルサーボによる高速トラッキング

概要

この研究は, ロボットアームを使って移動するターゲットを追跡するための高速ビジュアルサーボの手法を提案した。 従来の手法とは違い、奥行き情報は必要としない計算しやすい単眼アイ•イン•ハンド構造での画像ベースの視覚サーボ(IBVS)手法を提案した。


トラッキングの特徴量


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参考文献

  1. Shouren Huang, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: High-speed Visual Servoing with Cylindrical Coordinates by a Robot Arm, 12th SICE System Integration Division Annual Conference(SI2011)(Kyoto,2011.12.25)/ Proceedings, pp. 2457-2460
  2. Shouren Huang,Yuji Yamakawa, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: A Direct Visual Servo Scheme Based on Simplified Interaction Matrix for High-Speed Manipulation, 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2012), pp. 1950-1955 (2012)
 
東京大学 情報理工学系研究科 システム情報学専攻 ・創造情報学専攻 / 工学部 計数工学科 石川妹尾研究室
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