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波動伝播に基づく高速スローイング動作

概要

ハンドアームシステムによる高速作業の実現を目指して, アームを主体とした高速化とハンドによる器用なコントロールから構成されるスローイング動作をおこなった.

スウィング動作は, バイオメカニクスの分野で研究されている人間の投球動作「キネティックチェーン」を参考にして, 波動の位相伝播に基づく運動の高速化をおこなった.またリリースの制御においては, 高速動作で顕著に出現する慣性力を巧みに利用することでボールの投球方向をロバストに制御する方法を提案した. 実験では, 目標方向に向かってボールを高速にリリースするスローイング動作を実現した.



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参考文献

  1. Taku Senoo, Akio Namiki and Masatoshi Ishikawa. High-speed Throwing Motion Based on Kinetic Chain Approach. 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. (Nice, France, 2008.9.25) / Proceedings, pp.3206-3211.
  2. 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊:波動伝播に基づく高速スローイング動作, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会2007 (秋田, 2007.5.11)/講演論文集, 1A2-F10
  3. 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊:高速スローイング動作におけるエネルギー伝播の解析, 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (札幌, 2006.12.15)/講演論文集, pp.736-737
 
東京大学 情報理工学系研究科 システム情報学専攻 ・創造情報学専攻 / 工学部 計数工学科 石川妹尾研究室
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