勝率100％のじゃんけんロボット（人間機械協調システムの実現）
概要
本研究では，人間機械協調システムの一例として勝率100％のじゃんけんロボットを開発している． 人間は，じゃん・けん・ポンのタイミングでグー，チョキ，パーのいずれかを出すものとし， そのタイミングに合わせて，ロボットハンドは人間に勝つ「手」を出す．
人間の手の認識は高速ビジョンを用いて1ミリ秒ごとに行っており，具体的には人間の手の位置と形状を認識している． 人間の手の位置に応じて，ロボットハンドも上下運動をするように手首関節を制御すると同時に， ポンのタイミングで人間の出した手の形状を基に，グー・チョキ・パーを認識し， 1ミリ秒後に人間に勝つ「手」をロボットハンドが出す，1ミリ秒の後出しじゃんけんを実現している． 人間の目は30fps程度であるため，今回のシステムでは後出しされている感覚はほとんどない．
本技術は，人間の動作に合わせたロボットハンドのミリ秒オーダでの協調制御の可能性を示した一例であり， 遅延なしの人間の動作支援や人間との協調作業などに応用展開されると期待できる．
日本テレビ放送網株式会社の番組「Oha!4 NEWS LIVE」（平成24年7月5日放送分）の放送内容について