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触覚パターン獲得のための能動的触運動

概要

分布型触覚センサは、同時には対象の表面情報の一部しか獲得できないという「片あたり現象」が生じる. この現象は, 対象の触覚パターンを獲得する場合, 対象の狭い範囲のパターン情報しか得られないので問題となり, 触覚センサを動かすことによりこの現象による影響を回避することが求められる. そこで、触覚パターンの獲得に適するということを「分布型触覚センサ上で対象面上の触覚パターンを空間パターンとして獲得すること」として考え、 触覚パターン獲得のための条件を定義した上で、その触運動について数学的な解析を行った。

tactile sensor output 1 tactile sensor output 2 tactile sensor output 3 tactile sensor output 4
触運動時の分布型触覚センサの出力

max output
触運動時の分布型触覚センサ出力の最大値

参考文献

  1. 石井抱, 石川正俊:分布型触覚センサを用いた触覚パターン獲得のための能動的触運動, 日本ロボット学会誌, Vol.15, No.5, pp.795-801 (1997)

東京大学 情報理工学系研究科 システム情報学専攻 ・創造情報学専攻 / 工学部 計数工学科 石川妹尾研究室
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