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人間-ロボット共存のための緊急停止

概要

近い将来, ロボットが人間社会に進出することを想定すると, 安心して共存できるような安全対策技術がロボットに備わっている必要がある. このような安全技術は産業用ロボットにおいても根強い要求があり, 「安全」以外にも次のような利点をもたらすと考えられている. たとえば, 現状では人間がメンテナンスをおこなうときはロボットは停止しているが, ビジョンセンサを取り付けることで人間が近付いたことをロボットが認識して自律的に停止するようにすれば, 停止時間を減らすことが可能になりコストパフォーマンスが向上する. また, 危険防止のためロボットを覆っている柵を省略できるなど, 設置スペースの節約にもなる.

本実験では, 高速ビジョンセンサを用いることで, 人間がロボットに素早く近付いたときにも緊急停止できるような状況を設定し, 実験を行っている.


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参考文献

  1. Dirk Ebert, Takashi Komuro, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa : Safe Human-Robot-Coexistence, Emergency Stop Using a High-speed Vision Chip, In: Proceeding Robotics Society of Japan (2004.9.15-17)

東京大学 情報理工学系研究科 システム情報学専攻 ・創造情報学専攻 / 工学部 計数工学科 石川妹尾研究室
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