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高速打撃動作におけるボール制御

概要

現在のロボットマニピュレーションにおいて欠けている要素の一つに,"俊敏さ"が挙げられる. ロボットの高速化は, 産業用ロボットなど生産システムのスループットの向上につながるという点だけではなく, 不安定状態や非接触状態を積極的に利用した器用な操りを実現するための要因となることからも重要な指標といえる.

従来のロボットシステムでは(人間もそうであるが)視覚など感覚機能の処理速度が遅いために, その軌道生成の過程には予測や学習などフィードフォワードに焦点が当てられており, 反応速度まで含めた運動能力が十分に引き出せていなかった. そこで我々は 高速マニピュレーションシステムに適した動作戦略として, 運動速度と反応速度の高速性を最大限に利用するハイブリッド軌道生成を提案した.

これをバッティングロボットに応用することで, 人間が投げたボールをロボットが狙った場所に打ち返すタスクを実現し, その有効性を示した.





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参考文献

  1. Taku Senoo, Akio Namiki and Masatoshi Ishikawa : Ball Control in High-Speed Batting Motion using Hybrid Trajectory Generator, 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Orlando, 2006.5.17)/Proceedings, pp.1762-1767
  2. 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊:高速バッティングシステムによる打ち分け動作, 第6回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (熊本, 2005.12.17)/講演論文集, pp.695-696

東京大学 情報理工学系研究科 システム情報学専攻 ・創造情報学専攻 / 工学部 計数工学科 石川渡辺研究室
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