masterhead masterhead  masterhead

動的補償に基づく高速、高精度ピッキング作業

概要

従来のロボットはランダムな軌道で動かす小さなターゲットを予測なしで捕ることは非常に困難です。本研究は、先行研究で提案された動的補償の手法を利用し、この問題に取り組む手法を提案しています。動的補償の手法によって、メインロボットは高速かつ大まかな接近の役割を務め、精確な位置決めは相対座標に基づく高速視覚フィードバックを利用した高速かつ軽量の補正アクチュエータで実現しています。提案手法を用いて、90%以上の成功率までに達成しました。


Figure 1. The proposed dynamic compensation concept


Figure 2. High-speed and accurate picking task

動画


東京大学 情報理工学系研究科 システム情報学専攻 ・創造情報学専攻 / 工学部 計数工学科 石川妹尾研究室
Ishikawa Senoo Laboratory WWW admin: www-admin@k2.t.u-tokyo.ac.jp
Copyright © 2008 Ishikawa Senoo Laboratory. All rights reserved.
logo