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リアルタイム実環境仮想接触システム

概要

本システムは、 実環境にある物体の視覚情報をリアルタイムに触覚情報に変換すること(視触覚モダリティ変換)により、 物体に仮想的に触れることができるシステムである。 マニピュレータに触覚センサを取り付けたような大がかりなシステムを使わずに、 実環境に接触する感覚を提示することができる。

システムの動作は以下の通りである。 まず、アクティブビジョンによって実環境にある対象物の視覚情報を得て、 高速並列画像処理システムとDSPを用いて視覚情報を対象物からの仮想的な反力に変換する。 その仮想的な反力を、触覚提示装置を介して人間の指先に提示することで物体との仮想的な接触を実現する。

一般に、人間に十分な触覚情報を与えるためには数百Hzの帯域幅が必要であるとされており、 この値は通常のビデオレート(30Hz)よりはるかに大きい。しかし、本システムでは、 独自に開発した高速視覚システムを用いることにより、 視覚情報のセンシングから触覚提示までのループが約200Hzで動作する。

virtual haptic system

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参考文献

  1. 大脇崇史,中坊嘉宏,並木明夫,石井抱,石川正俊,“視触覚モダリティ 変換機能を有するリアルタイム実環境提示システム,”日本バーチャル リアリティ学会第2回大会論文集, pp.151-154, 1997.

東京大学 情報理工学系研究科 システム情報学専攻 ・創造情報学専攻 / 工学部 計数工学科 石川渡辺研究室
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