高速視覚フィードバックを用いた把握行動

概要

高速視覚フィードバックを用いることで， 実時間で環境の変化に適応する能力を持つ把握行動システムを構築した． このシステムは，超並列ビジョンチップシステム SPE-256 と， DSPを用いた階層型並列処理システムにより， 複数のセンサフィードバックを約1msのレートで実行する能力を持っている． その結果，従来システムでは困難であった， 高速に移動する物体や複雑で予測不可能な動きをする物体に対しても把握行動を実現することができた．

実験結果 (直方体把握)

動画

直方体の把握　［MPEG, 1.0MB］ 球体の把握　［MPEG, 1.2MB］ 把握行動（アクティブビジョン中心視点）　［MPEG, 1.2MB］ 把握行動（ハンドアーム中心視点）　［MPEG, 1.2MB］

障害物回避　［MPEG, 1.2MB］ 目標物体への把握物の追従　［MPEG, 1.2MB］

握手　［MPEG, 1.2MB］

参考文献

1. Akio Namiki, Koichi Hashimoto, Masatoshi Ishikawa : Hierarchical Control Architecture for High-speed Visual Servoing, Int. J. Robotics Research, to appear
2. Akio Namiki, Takashi Komuro, Masatoshi Ishikawa : High Speed Sensory-Motor Fusion Based on Dynamics Matching, Proceedings of the IEEE, Vol.90, No.7, pp.1178-1187 (2002)
3. Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa : Sensory-Motor Fusion Architecture Based on High-Speed Sensory Feedback and Its Application to Grasping and Manipulation, Proceedings of the 32nd International Symposium on Robotics (Soul, 2001.04.19) [PDF format]
4. Akio Namiki, Yoshihiro Nakabo, Idaku Ishii, Masatoshi Ishikawa : 1ms Sensory-Motor Fusion System, IEEE Transactions On Mechatronics, Vol.5, No.3, pp.244-252 (2000)
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7. Akio Namiki, Yoshihiro Nakabo, Idaku Ishii, and Masatoshi Ishikawa : 1ms Grasping System Using Visual and Force Feedback, Video Proceedings of IEEE Int. Conf. Robotics and Automation (Detroit, 1999.5.13)/Abstract and References
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9. 並木明夫, 中坊嘉宏, 石井抱, 石川正俊：1ms感覚運動統合システムにおける高速並列分散処理, 日本機械学会ロボット・メカトロニクス'98 講演会 (東京,1999)／講演会論文集 [PDF 形式 (0.2Mbytes)]
10. 並木明夫, 中坊嘉宏, 石井抱, 石川正俊：高速センサフィードバックを用いた感覚運動統合把握システム, 第4回ロボティクスシンポジア (仙台, 1999.3.31)／予稿集, pp.1-6 [PDF 形式 (0.3Mbytes), Postscript+gzip 形式 (2.7Mbytes)]
11. 並木明夫, 中坊嘉宏, 石井抱, 石川正俊：高速視覚を用いた多指ハンドによる物体操作, 第16回日本ロボット学会学術講演会 (札幌, 1998.9.16)／講演会論文集 [PDF 形式 (0.1Mbytes), Postscript+gzip 形式 (1.3Mbytes)]
12. 並木明夫, 中坊嘉宏, 石井抱, 石川正俊：高速視覚を用いた把握行動システム, 日本機械学会ロボット・メカトロニクス'98 講演会 (仙台,1998)／講演会論文集 (ps+gzip 形式 0.5Mbytes) [PDF 形式 (0.1Mbytes), Postscript+gzip 形式 (0.5Mbytes)]