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ビジュアルインピーダンスによるロボットの制御

概要

ビジュアルインピーダンスは、視覚に基づく制御のための新しい概念である。 ビジュアルインピーダンスによって、タスクベースの動的な制御を実現することができる。 本手法は、画像特徴量のインピーダンス特性式への適用として、単純に記述される。 結果として、視覚サーボと従来のサーボシステムの統合を達成するものである。 ビジュアルインピーダンスを用いることで、動的に変化する環境や未知の環境下においても、 インピーダンス制御の枠組みに基づき、実際のロボットのタスクのための適応的な動作を得ることができる。

object-avoiding system virtual surface
equation

上記のような環境下では、高いレートでの視覚情報のフィードバックがロボット制御のために必要とされる。 しかし、CCDカメラを用いた従来の視覚システムは、 サンプリングレートがビデオ信号によって制限されるため、 この条件を満たすことができなかった。この点に関し、 ロボット制御のレートとして十分な性能を達成するシステムとして、 我々は 汎用ビジョンチップSPE1msビジュアルフィードバックシステム を開発している。

参考文献

  1. Yoshihiro Nakabo and Masatoshi Ishikawa : Visual Impedance Using 1ms Visual Feedback System, IEEE Int. Conf. Robotics and Automation (Leuven, 1998.5.16)/Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation

東京大学 情報理工学系研究科 システム情報学専攻 ・創造情報学専攻 / 工学部 計数工学科 石川妹尾研究室
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