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Maxwellモデルに基づく反発防止特性を備えたビジュアルショックアブソーバ

概要

高速キャッチングの実現を想定し,衝突物体の跳ね返りを抑制したビジュアルショックアブソーバを提案した. 反発の抑制をロボットの塑性変形と捉えることで,従来のインピーダンス制御とは異なるMaxwellモデルをベースにした衝撃吸収をおこなっている. 受動弾性構造とソフトウェアの可変粘性を直列に接続し,高速ビジョンによって変形認識とダンピング制御を実装したビジュアルショックアブソーバを構築した. 実験結果として,転がってくる衝突物体を弾くことなく滑らかに停止することを実現した.



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参考文献

  1. Masanori Koike, Kenichi Murakami, Taku Senoo and Masatoshi Ishikawa: Visual Shock Absorber Based on Plastic Deformation Control, 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, (Zhuhai, China, 2015.12.7) / Proceedings, pp. 656-661.
  2. Taku Senoo, Masanori Koike, Kenichi Murakami and Masatoshi Ishikawa: Visual Shock Absorber Based on Maxwell Model for Anti-Rebound Control, 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (Hamburg, Germany, 2015.9.29) / Proceedings, pp. 1640-1645.
  3. 小池正憲, 村上健一, 妹尾拓, 石川正俊: 塑性変形制御に基づくビジュアルショックアブソーバ, 日本ロボット学会第33回学術講演会 (東京, 2015.9.3) / 講演論文集, 1A2-04.
  4. 妹尾拓, 小池正憲, 村上健一, 石川正俊: Maxwellモデルに基づく反発防止特性を備えた衝撃吸収制御, ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 (京都, 2015.5.18) / 講演会論文集, 1P2-I07, 2015.

東京大学 情報理工学系研究科 システム情報学専攻 ・創造情報学専攻 / 工学部 計数工学科 石川渡辺研究室
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