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センサ フュージョン

研究目的

人間の脳は, 従来から開発されてきたコンピュータとは異なり高い順応性を持つ. これは, 脳が神経系からなる閉じた系ではなく, 非常に多くの感覚器で外界からの情報を得て, 多数の運動制御機能を用いて外界に働きかけるという開放系であり, 外界との情報のやりとりを通じて適応能力や学習能力を高めていくことができるためである. このような感覚からの情報の流れは一つではなく, 層状構造をもつ多数の神経細胞により相互に情報をやりとりしながら並列に処理される. 結果として, 調和のとれた柔軟性・信頼性の高い認識・行動機能を実現することができる.

本研究では, 脳がもつこのような感覚と運動の統合機能に注目して, 実環境に対する柔軟な認識・行動の実現が可能な工学的な脳型処理システムを構築する. 特に, 人間の運動機能の中でも重要な役割を果たす「手」に注目して, 人間や従来ロボットの性能をはるかに超える超高速・高機能ロボットハンドシステムを構築する. 最終的に, ロボットの物理的な動作限界を極める超高速マニピュレーションを実現することを目標とする.

ACHIRES batting folding shpere

応用分野

FA・製造ラインの高速化・高精度化, ロボットの高速視覚制御 (高速位置決め, 無停止視覚制御,衝突回避), 柔軟対象物 (布や紐等) の制御, 自動車運転補助, 車車間・路車間制御, 群走行制御, 飛行体 (飛行機・ヘリコプター) の視覚制御・無人計画飛行, 空撮情報取得, ダイナミックな視覚制御によるビンピッキング, 低精度領域でのペグインホールの高速化と知能化, MEMSの視覚制御, 人間機械協調, 人間動作支援, ヒューマンロボットインターフェース, VR, AR, 医療ロボット, エンターテイメント等.

研究成果

感覚運動統合システム

グラスピング/マニピュレーション

二足移動

ダイナミックセンサネットワーク

ロボットビジョン

センサフュージョン/感覚運動統合理論

過去の研究成果


東京大学 情報理工学系研究科 システム情報学専攻 ・創造情報学専攻 / 工学部 計数工学科 石川渡辺研究室
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