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高速多指ハンド,高速視覚を用いた道具操り

概要

多指ハンドが器用な操りをするうえで,道具の操りは欠かせないタスクである. 道具を扱うには,時間ごとに変化する多指ハンド,道具, 道具によって操る対象の三者の相対位置や姿勢を知る必要がある. 本研究ではこの問題を高速視覚を用いることによって解決し, ハンドと道具との間に生じる受動関節性を利用しより柔軟に操りを実行している. その一例として,多指ハンドによるピンセットの操りを取り上げ,実験を行っている.

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参考文献

  1. Satoru Mizusawa, Akio Namiki and Masatoshi Ishikawa: Tweezers Type Tool Manipulation by a Multifingered Hand Using a High-Speed Visusal Servoing , 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'08) (Nice, 2008.9.24), pp.2709-2714
  2. 水澤悟,並木明夫,石川正俊:高速視覚を用いた多指ハンドによる道具の操り, 第8回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会,1B1-4 , pp. 55/56 (2007)
 
東京大学 情報理工学系研究科 システム情報学専攻 ・創造情報学専攻 / 工学部 計数工学科 石川渡辺研究室
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