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小山 佳祐

Portrait

所属・連絡先

特任助教
東京大学 情報理工学系研究科 創造情報学専攻
〒 113-8656 文京区本郷 7-3-1 (工学部6号館060号室)
TEL: 03-5841-0225(研究室)
FAX: 03-5841-6952
E-Mail: Keisuke_Koyama

略歴

2017年~ 東京大学大学院情報理工学系研究科特任助教
2017年 電気通信大学大学院情報理工学研究科知能機械工学専攻博士課程修了(短期修了),博士(工学)
2015年~2017年 日本学術振興会特別研究員(DC1)
2015年 電気通信大学大学院情報理工学研究科知能機械工学専攻修士課程修了
2013年 電気通信大学電気通信学部知能機械工学科卒業
2010年 和歌山工業高等専門学校機械工学科卒業
日本機械学会,日本ロボット学会,計測自動制御学会会員 各会員

受賞

2016年 日本ロボット学会 第30回学会誌論文賞受賞
2015年 計測自動制御学会SI部門若手奨励賞受賞
2015年 日本機械学会 三浦賞受賞
2014年 計測自動制御学会SI部門優秀講演賞受賞
2013年 IROS2013 IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award受賞

研究テーマ

触・すべり覚・近接覚を用いたインテリジェントロボットハンドの開発
  • 近接覚に基づくハンド・アーム制御 [YouTube]
触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ
  • 紙風船を潰さず高速キャッチ [YouTube]

研究プロジェクト

科学研究費補助金 若手研究 「近接覚センサを備えた高速ロボットによるインハンドマニピュレーションの研究」
(2018年度-2022年度, 代表)
科学研究費補助金 特別研究員奨励費 「近接覚・すべり覚に基づくロボットハンドの知能化に関する研究」
(2015年度-2016年度, 代表)

発表文献

学術論文

  • Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Taku Senoo and Masatoshi Ishikawa: High-Speed High-Precision Proximity Sensor for Detection of Tilt, Distance and Contact, IEEE Robotics and Automation Letters, doi: 10.1109/LRA.2018.2850975 (2018)
  • 小山佳祐, 鈴木陽介, 明愛国, 下条誠: 指先に光学式近接覚センサを備えた多指ハンドによる同時接触での把持 (物体表面の反射率推定とセンサ出力の補正), 日本機械学会論文集, Vol.82, No.833, DOI:http://doi.org/10.1299/transjsme.15-00366, 2016.
  • 小山佳祐, 鈴木陽介, 明愛国, 下条誠: 指先に近接覚センサを備えたロボットハンドによるプリグラスプ制御, 日本ロボット学会誌, Vol. 33, No. 9, pp. 712-722, 2015. 日本ロボット学会第30回論文賞受賞
  • Hiroaki Hasegawa, Yosuke Suzuki, Aiguo Ming, Keisuke Koyama, Masatoshi Ishikawa, and Makoto Shimojo: Net-Structure Proximity Sensor: High-Speed and Free-Form Sensor With Analog Computing Circuit, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 20, No. 6, pp.3232-3241, 2015.

解説論文

  • 下条誠,小山佳祐:ロボットマニピュレーションのための触近接覚,計測と制御,Vol. 56,No. 10 p.758-763, 2017.

国際学会

  • Keisuke Koyama, Yosuke Suzuki, Aiguo Ming, and Makoto Shimojo: Integrated Control of a Multi-fingered Hand and Arm using Proximity Sensors on the Fingertips, 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2016), (Stockholm, Sweden, 2016.5.)/Proceedings, pp.4282-4288, 2016. [IEEE Spectrum Video Friday]
  • Keisuke Koyama, Yosuke Suzuki, Aiguo Ming, and Makoto Shimojo: Grasping Control Based on Time-To-Contact Method for a Robot Hand Equipped with Proximity Sensors on Fingertips, 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015), (Hamburg, Germany, 2015.9.)/Proceedings, pp.504-510, 2015.
  • Yosuke Suzuki, Keisuke Koyama, Aiguo Ming, Makoto Shimojo: Grasping Strategy for Moving Object Using Net-Structure Proximity Sensor and Vision Sensor, 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2015), (Seattle, USA, 2015.5.)/Proceedings, pp.1403-1409, 2015.
  • Keisuke Koyama, Hiroaki Hasegawa, Yosuke Suzuki, Aiguo Ming, Makoto Shimojo: Pre-Shaping for Various Objects by the Robot Hand Equipped with Resistor Network Structure Proximity Sensor, 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2013), (Tokyo, Japan, 2013.11.)/Proceedings, pp.4027-4033, 2013. IROS2013 IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award

国内学会

  • 小山 佳祐,下条 誠,妹尾 拓,石川 正俊: 触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ-第1報:センサモジュールの開発と接触判定の実現-, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会 (Robomech 2018) (北九州,2018.6) / 講演会論文集,1P1-H13, 2018.
  • 小山佳祐, 下条誠, 石川正俊: 触覚機能を内包する近接覚の提案, 第35回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2017)(川越,2017.9.12)/講演予稿集,1F1-02,2017.
  • 石関俊一,小山佳祐,明愛国,下条誠: 近接覚センサとRCサーボモータを用いた高機能・多自由度ハンドの開発, ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2017),(福島,2017.5.)/ 講演予稿集, 2P1-B09 ,2017.
  • 久松和樹,小山佳祐,鈴木陽介,明愛国,下条誠: 指先近接覚センサを用いた未知形状物体にならうRC サーボを用いたモジュール型ロボットハンド, ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2015),(京都, 2015.5.) / 講演予稿集,1P2-N08, 2015.
  • 小山佳祐,鈴木陽介,明愛国,下条誠: 物体形状に倣うロボットハンドの開発-近接覚センサを用いた多指ハンドとアームの協調制御によるプリグラスプ動作について-, 第15 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2015),(東京,2014.12.) / 講演予稿集, 3L1-3, 2014. 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門SI2014 優秀講演賞,若手奨励賞受賞
  • 鈴木陽介,小山佳祐,明愛国,下条誠: ネット状近接覚センサを有するロボットハンドシステムによる視覚センサ情報を統合した物体把持, 第15 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2015),(東京,2014.12.) / 講演予稿集, 3L1-4, 2014.
  • 小山佳祐,鈴木陽介,明愛国,下条誠: 近接覚フィードバック制御に基づくロボットハンドの知能化に関する研究, ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2014),(富山,2014.5.) / 講演予稿集, 3P2-S02, 2014.
  • 佐々井亮太,小山佳祐,明愛国,下条誠: 遠隔操作での近接制御を用いたロボットハンドによる物体把持に関する研究, ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2014),(富山,2014.5.) / 講演予稿集, 3P2-R05, 2014.
  • 岡部信吾,小山佳祐,明愛国,下条誠: 近接覚を付与したロボットハンドによる移動物体把持に関する研究, ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2014),(富山,2014.5.) / 講演予稿集, 3P2-R06, 2014.
  • 鈴木陽介,瀬戸川将夫,小山佳祐,明愛国,下条誠: ネット状近接覚センサを有するロボットハンドシステムにおける視覚センサ情報の利用に関する検討, 第14 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2013),(神戸,2013.12.) / 講演予稿集,2C3-2,2013.
  • 小山佳祐,鈴木陽介,明愛国,下条誠: 触覚·近接覚を搭載したロボットハンドの開発, 第14 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2013),(神戸,2013.12.) / 講演予稿集,2C3-2,2013.
  • 鈴木陽介,叶沙,小山佳祐,瀬戸川将夫,明愛国,下条誠: 近接覚を有するインテリジェントロボットハンドの研究, 第31回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2013),(東京,2013.9.) / 講演予稿集,3G3-05, 2013.
  • 小山佳祐,鈴木陽介,明愛国,下条誠: ネット状近接覚センサを搭載したロボットハンドによる指先同時接触のための距離推定手法, 第31回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2013),(東京,2013.9.) / 講演予稿集,3G3-08, 2013.
  • 瀬戸川雅夫,小山佳祐,鈴木陽介,明愛国,下条誠: 視覚·近接覚を統合したロボットハンドによる対象物把持に関する研究 -近接フィードバックを有利にするための視覚情報の検討-, ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMEC2013),(筑波,2013.5.) / 講演予稿集,1A1-K08,2013.
  • 小山佳祐,鈴木陽介,明愛国,下条誠: 触覚·近接覚センサを搭載したロボットハンドによる物体把持の研究 -接触状態における近接覚センサの出力利用に関する検討-, ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMEC2013),(筑波,2013.5.) / 講演予稿集,1A1-K07, 2013.
  • 小山佳祐,長谷川浩章,鈴木陽介,明愛国,下条誠: 指先に近接覚センサを備えたロボットハンドによるプリシェイピング -フィードバック過程を有利にするセンサ特性に基づく姿勢·距離同時制御-, 第13 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012),(福岡,2012.12.) / 講演予稿集,2L2-1,2012.
  • 小山佳祐,向山由宇,叶沙,鈴木陽介,明愛国,下条誠: すべり·近接覚を統合したロボットハンドによるハンドリングに関する研究 -人間との物体受け渡し動作について-, ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMEC2012),(浜松,2012.5.) / 講演予稿集,1P1-I03,2012.

メディア

新聞・テレビ等

  • テレビ東京,ワールドビジネスサテライト トレンドたまご 「紙風船を優しくキャッチするロボ」, 2018.1.7.13
  • 日経産業新聞,落ちる紙風船キャッチ 東大、ロボット用センサー 食品仕分けにも応用,2018.7.6
  • IEEE Spectrum, Video Friday: Whiskered Robot, Haptic Jamming, and Humorous Humanoid, 2016.5.20
  • 日刊工業新聞,視覚に頼らず物体キャッチ,2014.8.8
  • 日経産業新聞 ,ロボット百景(4)正確な手さばき、人の代行―電通大、「つかむ」を究める,2014.04.4
  • 日刊工業新聞,近接覚センサ―搭載ロボハンド iREX2013 紙上プレビュー,2013.11.5
  • 日刊工業新聞,3センサーで未知の物体認識 最適な力で作業,日刊工業新聞,2012.8.3

東京大学 情報理工学系研究科 システム情報学専攻 ・創造情報学専攻 / 工学部 計数工学科 石川妹尾研究室
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