妹尾 拓
所属・連絡先
東京大学 情報理工学系研究科 創造情報学専攻 特任助教〒 113-8656 文京区本郷 7-3-1 （6号館232号室）
TEL：03-5841-7906（研究室）
FAX：03-5841-6952
E-Mail：Taku_Seno
略歴
2011年 東京大学大学院情報理工学系研究科特任助教2008年 東京大学大学院情報理工学系研究科特任研究員
2008年 東京大学大学院情報理工学系研究科システム情報学専攻博士課程修了, 博士（情報理工学）
2005年 日本学術振興会特別研究員（〜2008年）
2005年 東京大学大学院情報理工学系研究科システム情報学専攻修士課程修了
2003年 早稲田大学理工学部応用物理学科卒業
日本ロボット学会, 計測自動制御学会, 日本機械学会 各会員
受賞
2007年 日本機会学会ロボティクスメカトロニクス部門 ROBOMEC表彰2006年 計測自動制御学会システムインテグレーション部門2006 優秀講演賞
2006年 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Best Manipulation Paper Award
2005年 計測自動制御学会 学術奨励賞
研究テーマ
ロボットマニピュレーションの高速化, 特に人間以上の運動能力を実現する ためのシステム設計やその制御に関する研究に従事.発表文献
学術論文
- 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊: 高速打撃動作における多関節マニピュレータのハイブリッド軌道生成, 日本ロボット学会誌, Vol.24, No.4, pp.515-522, 2006. [ PDF ]
解説論文
- 渡辺義浩, 妹尾拓, 石川正俊: 高速ビジョンを用いた高速ロボットの実現, ロボット, Vol.192, pp.47-53, 2010.
- 並木明夫, 妹尾拓, 石川正俊: 高速バッティングロボットシステムの開発, 自動車技術会誌, Vol.58, No.9, pp.79-80, 2004.
著書
- 妹尾拓, 渡辺義浩, 石川正俊: 高速ビジョン, ロボットテクノロジー(日本ロボット学会編), pp.202-205, オーム社 (2011.8)
- Satoru Mizusawa, Akio Namiki, Taku Senoo and Masatoshi Ishikawa: Tweezers Type Manipulation by a Multifingered Hand Using a High-speed Visual Servoing, Cutting Edge Robotics 2010, pp.395-410, INTECH (2010.10)
- Akio Namiki, Taku Senoo, Satoru Mizusawa and Masatoshi Ishikawa: High-speed Visual Feedback Control for Grasping and Manipulation, Visual Servoing via Advanced Numerical Methods, pp.39-53, Springer (2010.3)
- Taku Senoo, Akio Namiki and Masatoshi Ishikawa: Ball Control in High-speed Throwing Motion Based on Kinetic Chain Approach, Robotics 2010 Current and Future Challenges, pp.109-122, INTECH (2010.2)
招待講演
- 妹尾拓: 人間を超える高速ロボットシステム, 豊橋技術科学大学グローバルCOEシンポジウムADIST2008 (豊橋, 2008.10.17) / 講演抄録集, pp.7-15.
国際会議
- Taku Senoo, Daiki Yoneyama, Akio Namiki and Masatoshi Ishikawa. Tweezers Manipulation Using High-speed Visual Servoing Based on Contact Analysis. 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics. (Phuket, Thailand, 2011.12.9) / Proceedings, pp.1936-1941. [ PDF ] *IEEE
- Kenichi Murakami, Taku Senoo and Masatoshi Ishikawa. High-speed Catching Based on Inverse Motion Approach. 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics. (Phuket, Thailand, 2011.12.9) / Proceedings, pp.1308-1313.
- Taku Senoo, Yuichi Tanno and Masatoshi Ishikawa. Jumping Patterns Analysis for 1-DOF Two-legged Robot. 11th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision. (Singapore, 2010.12.8) / Proceedings, pp.603-608.
- Taku Senoo, Daiki Yoneyama, Akio Namiki and Masatoshi Ishikawa. Tweezers-type Tool Manipulation by a High-speed Robot System. IEEE BIOROB 2010 Workshop. (Tokyo, Japan, 2010.9.26)
- Taku Senoo, Yuji Yamakawa, Satoru Mizusawa, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa and Makoto Shimojo. Skillful Manipulation Based on High-speed Sensory-Motor Fusion. 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation. (Kobe, Japan, 2009.5.15) / Video Proceedings, pp.1611-1612. [ PDF ] *IEEE
- Taku Senoo, Akio Namiki and Masatoshi Ishikawa. High-speed Throwing Motion Based on Kinetic Chain Approach. 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. (Nice, France, 2008.9.25) / Proceedings, pp.3206-3211. [ PDF ] *IEEE
- Sho Morikawa, Taku Senoo, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa. Real-time collision avoidance using a robot manipulator with light-weight small high-speed vision systems. 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation. (Roma, Italy, 2007.4.11) / Proceedings, pp.794-799.
- Akio Namiki, Taku Senoo, Noriatsu Furukawa and Masatoshi Ishikawa. Visuomotor Integration in High-speed Manipulation System. SICE-ICASE International Joint Conference 2006. (Busan, Korea, 2006.10.20) / Proceedings, pp.4192-4197.
- Taku Senoo, Akio Namiki and Masatoshi Ishikawa. Ball Control in High-Speed Batting Motion using Hybrid Trajectory Generator. 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation. (Orlando, USA, 2006.5.17) / Proceedings, pp.1762-1767. [ PDF ] *IEEE
- Noriatsu Furukawa, Akio Namiki, Taku Senoo and Masatoshi Ishikawa. Dynamic Regrasping Using a High-speed Multifingered Hand and a High-speed Vision System. 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation. (Orlando, USA, 2006.5.16) / Proceedings, pp.181-187. Best Manipulation Paper Award
- Taku Senoo, Akio Namiki and Masatoshi Ishikawa. High-Speed Batting Using a Multi-Jointed Manipulator. 2004 IEEE International Conference on Robotics and Automation. (New Orleans, USA, 2004.4.28) / Proceedings, pp.1191-1196. [ PDF ] *IEEE
- Akio Namiki, Yoshiro Imai, Taku Senoo and Masatoshi Ishikawa. Dynamic Manipulation Using High-speed Multifingered Hand-Arm System -Grasping, Catching, and Batting-. 2004 IEEE International Conference on Robotics and Automation. (New Orleans, USA, 2004.4.26-5.1) / Video Proceedings, No.L.
国内学会
- 村上健一，妹尾拓，石川正俊：時間反転に基づく捕球戦略，第17回 ロボティクスシンポジア (萩，2012.3.15)/ 講演論文集，pp.580-585.
- Shouren Huang, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: High-speed Visual Servoing with Cylindrical Coordinates by a Robot Arm， 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, (京都, 2011.12.25) / 講演会論文集, pp.1005-1010.
- 五十嵐渉, 山川雄司, 妹尾拓, 石川正俊: 高速アクティブビジョンシステムを用いた位置計測精度の向上手法の提案， 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, (京都, 2011.12.25) / 講演会論文集, pp.2461-2463.
- 中農士誠, 山川雄司, 妹尾拓, 石川正俊: 多指ハンドを用いた視覚フィードバックによる円盤状柔軟物体の回転保持， 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, (京都, 2011.12.24) / 講演会論文集, pp.1407-1408.
- 村上健一, 妹尾拓, 石川正俊: 高速多指ハンドを用いた反転動作に基づくキャッチング動作, 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, (京都, 2011.12.24) / 講演論文集, pp.1409-1411.
- 田畑義之, 山川雄司, 妹尾拓, 石川正俊: 多指ハンドによるリグラスピングを利用した能動的3次元センシング， 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, (京都, 2011.12.23) / 講演会論文集, pp.352-353.
- 黒島麻衣, 米山大揮, 山川雄司, 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊: 高速ビジュアルサーボを用いた多指ロボットハンドによる微小物体の3次元把持動作, 第29回日本ロボット学会学術講演会 (東京, 2011.9.7) / 講演論文集, 1E1-1.
- Niklas Bergstrom, Yuji Yamakawa, Taku Senoo, Carl Henrik Ek and Masatoshi Ishikawa: State Recognition of Deformable Objects using Shape Contexts, 第29回日本ロボット学会学術講演会 (東京, 2011.9.7) / 講演論文集, 1E1-2.
- 村上健一, 妹尾拓, 石川正俊: 逆再生動作を用いた高速キャッチングのための実時間軌道生成, ロボティクスメカトロニクス講演会2011 (岡山, 2011.5.28) / 講演会論文集, 2P2-P03.
- 米山大揮, 水澤悟, 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊: 高速視覚サーボによるピンセット型道具操り, 第16回 ロボティクスシンポジア (指宿，2011.3.15) / 講演論文集, pp.512-517.
- 西島良雅, 妹尾拓, 石川正俊, 並木明夫: 高速多指ロボットアームを用いた投球制御, 第16回 ロボティクスシンポジア (指宿，2011.3.15) / 講演論文集, pp.417-422.
- 村上健一, 妹尾拓, 石川正俊: 多関節アームによる反転動作に基づく高速キャッチング動作, 第28回日本ロボット学会学術講演会 (名古屋, 2010.9.22) / 講演論文集, 1M2-5.
- 妹尾拓, 丹野優一, 石川正俊: 1自由度脚ロボットの跳躍パターン解析, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会2010 (旭川, 2010.6.16) / 講演論文集, 2A1-F30. [ PDF ]
- 米山大揮，妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊: 多指ハンドによるピンセットでの三次元把持動作, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会2010 (旭川, 2010.6.16) / 講演論文集, 2A2-D04.
- 西島良雅, 妹尾拓, 並木明夫: 高速ハンドアームのダイナミクスを考慮した高速投球動作, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会2010 (旭川, 2010.6.15) / 講演論文集, 1A1-G10.
- 米山大揮，妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊: 高速多指ハンドによるピンセットを用いた微小物体把持, 第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (東京, 2009.12.25) / 講演論文集, pp.1365-1366.
- 村上健一，妹尾拓, 石川正俊: 反転動作に基づく高速キャッチング, 第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (東京, 2009.12.25) / 講演論文集, pp.1363-1364.
- 田中和仁, 妹尾拓, 並木明夫, 石川 正俊: ダイナミックリグラスピングにおける非対称物体のスローイング戦略, 第27回日本ロボット学会学術講演会 (横浜, 2009.9.17) / 講演論文集, 3A1-08.
- 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊: 2台のマニピュレータによる非接触状態を利用した高速ダイナミックマニピュレーション, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会2009 (福岡, 2009.5.25) / 講演論文集, 1A1-B09. [ PDF ]
- 西島良雅, 妹尾拓, 並木明夫: 多指ハンドアームを用いた高速投球動作, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会2009 (福岡, 2009.5.26) / 講演論文集, 2A2-B19.
- 田中和仁, 妹尾拓, 古川徳厚, 並木明夫, 石川正俊: ダイナミックリグラスピングにおけるスローイング戦略, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会2009 (福岡, 2009.5.26) / 講演論文集, 2A2-B05.
- 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊: 多指ハンドアームシステムによる高速投球動作, 第14回ロボティクスシンポジア (登別, 2009.3.16) / 講演論文集, pp.205-210.
- 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊: 高速投球動作におけるリリース制御の解析, 第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (岐阜, 2008.12.5) / 講演論文集, pp.331-332. [ PDF ]
- 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊: 運動連鎖スウィングモデルに基づく高速スローイング動作, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会2008 (長野, 2008.6.6) / 講演論文集, 1A1-I14. [ PDF ]
- 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊: 波動伝播に基づく高速スローイング動作, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会2007 (秋田, 2007.5.11) / 講演論文集, 1A2-F10. [ PDF ]
- 古川徳厚, 並木明夫, 妹尾拓, 石川正俊: ビジュアルフィードバックに基づく高速多指ハンドを用いたダイナミックリグラスピング, 第12回ロボティクスシンポジア (長岡, 2007.3.15) / 講演論文集, pp.144-149
- 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊: 高速スローイング動作におけるエネルギー伝播の解析, 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (札幌, 2006.12.15) / 講演論文集, pp.736-737. [ PDF ]
- 古川徳厚, 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊: 未知な動的パラメーターの学習と高速視覚を用いたダイナミックリグラスピング, 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (札幌, 2006.12.15) / 講演論文集, pp.724-725. 優秀講演賞
- 古川徳厚，妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊: ダイナミックリグラスピングにおける把持戦略. 日本機会学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会2006(早稲田, 2006.5.27) / 講演論文集, 1A1-B34. ROBOMEC表彰
- 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊: 高速バッティングシステムによる打ち分け動作, 第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (熊本, 2005.12.17) / 講演論文集, pp.695-696. [ PDF ]
- 大薄隆志, 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊: 高速視覚フィードバックによる非把握キャッチング, 第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (熊本, 2005.12.17) / 講演論文集, pp.697-698.
- 古川徳厚, 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊: 高速多指ハンドと高速視覚を用いたダイナミックリグラスピング, 第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (熊本, 2005.12.17) / 講演論文集, pp.699-700.
- 小室孝, 鏡慎吾, 渡辺義浩, 並木明夫, 妹尾拓, 奥寛雅, 石川正俊: ビジョンチップによる高速視覚計測と機械制御への応用, 第5回計測自動制御学会制御部門大会 (仙台, 2005.5.25) / 資料 pp.5-8.
- 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊: 高速ロボットシステムによるバッティングタスクの実現, 第10回ロボティクスシンポジア (箱根, 2005.3.14) / 講演論文集, pp.75-80.
- 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊: 高速バッティングシステムによる打球方向の制御, 第5回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (筑波, 2004.12.19) / 講演論文集, pp.1150-1151. [ PDF ] 学術奨励賞
- 妹尾拓, 並木明夫, 石川 正俊: 高速バッティングロボットシステムの性能評価, 第22回日本ロボット学会学術講演会 (岐阜, 2004.9.15) / 講演論文集, 1D25. [ PDF ]
- 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊: 高速打撃動作におけるマニピュレータのオンライン軌道生成, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会2004 (名古屋, 2004.6.19) / 講演論文集, 1P1-H-14. [ PDF ]
- 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊: 多関節マニピュレータを用いた高速打撃動作の研究, 第4回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (東京, 2003.12.19) / 講演論文集, pp.123-124. [ PDF ]
講演
- 妹尾拓: 超高速ロボットシステムによるダイナミックマニピュレーション, dSPACE Japan User Conference 2010 (東京, 2010.6.11)
- 妹尾拓: 超高速ロボットシステムの開発, JSTシンポジウムCREST12 (東京, 2008.5.27)
新聞・雑誌・テレビ等 （抜粋）
- テレビ朝日: スーパーモーニング，2010.9.9
- テレビ東京: 世界を変える１００人の日本人, 2010.8.6
- 九州朝日放送: ロボロボ王国日本２０１０ 夢のロボット大集合, 2010.2.13
- BSジャパン: 世の中進歩堂，2010.1.3
- 朝日新聞: 飛ぶハエキャッチ夢じゃない!?「高速ロボ」東大が開発，2009.12.26
- 毎日新聞: ユニーク技術に注目集まる 国際ロボット展「力持ちスーツ」「究極の打者」, 2009.11.26
- JST NEWS: 「ロボットが投げたボールをロボットが打」つシステムの開発 ロボットが人間を超える!, Vol.6, No.7, pp.10-11, 2009.
- 朝日新聞: 投げて打つロボット 東大教授ら実験を公開, 2009.8.4
- 東京新聞: 投打しなやか 野球ロボ 世界初、東大が開発, 2009.7.24
- 産経新聞: 夢の対決 投手ロボVS打者ロボ, 2009.7.24
- 毎日新聞: 野球ロボ登場 東大 精密９割ストライク 球が止まって見える, 2009.7.24
- 日本テレビ: 世界一受けたい授業, 2008.7.5
- 週刊アスキー: ロボットが作る未来 Vol.13 高速バッティングロボット, No.589，pp.92-95, 2006
- NHK BS: What's on japan, 2006.10.14
- Discovery Channel, 2005.6.10
- WIRED: THE HUMANOID RACE EYES HIGH-SPEED BATTING BOT, pp.127, 2004
- NHK: サイエンスゼロ, 2004.4.24
- 日本工業新聞: 目指せイチロー 東大が変化球も打つロボット, 2003.12.18
- 日経産業新聞: 速球300キロ!当てる バッティングロボ カメラ２台使用 東大が開発, 2003.12.18
- 日刊工業新聞: バッティングロボットシステム 変化球も打ち返す 東大が開発, 2003.12.18